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，騰訊 RoboticsX 實(shí)驗(yàn)室發(fā)布了靈巧操作研究成果，并推出自研機(jī)器人靈巧手“TRX-Hand”和機(jī)械臂“TRX-Arm”。

靈巧手“TRX-Hand”感知能力:

• 視覺(jué) —— 認(rèn)識(shí)杯子:通過(guò)相機(jī)認(rèn)識(shí)物體，了解布局。

• 接近覺(jué) —— 找到杯子:通過(guò)微型激光雷達(dá)和接近傳感器，接近物體，判斷距離，精準(zhǔn)辨位。

• 觸覺(jué) —— 感知杯子:全手覆蓋高靈敏度觸覺(jué)皮膚，能判斷接觸，輔助視覺(jué)，感知物體狀態(tài)。

• 力覺(jué) —— 拿放杯子:通過(guò)腕部力傳感使動(dòng)作更輕柔，避免損傷物體。

靈巧手“TRX-Hand”運(yùn)動(dòng)能力:

• 擁有 3 根手指、8 個(gè)可獨(dú)立控制關(guān)節(jié)，最大持續(xù)指尖力可達(dá) 15 牛，最大關(guān)節(jié)速度一秒鐘能夠轉(zhuǎn)動(dòng) 600 度，柔性驅(qū)動(dòng)的指尖設(shè)計(jì)也有效提升了手指的抗沖擊能力。

• 拋接等高動(dòng)態(tài)動(dòng)作，實(shí)時(shí)性要求極高。在拿起物品的那一刻，便要根據(jù)傳感器確定好物品在手內(nèi)的位置與姿態(tài)，規(guī)劃出高動(dòng)態(tài)動(dòng)作軌跡。再根據(jù)實(shí)時(shí)預(yù)測(cè)的物體飛行軌跡在數(shù)毫秒內(nèi)計(jì)算出最優(yōu)攔截時(shí)間、最優(yōu)攔截位姿與最優(yōu)攔截軌跡，保證抓拋物品被平穩(wěn)攔接。

• 依靠頭部相機(jī)，通過(guò)對(duì)物體間相對(duì)位置的迭代估計(jì)，并融入微小的觸覺(jué)感知，獲得穩(wěn)定的攪拌棒、孔的識(shí)別與定位。靈巧手學(xué)習(xí)了人類穿針線時(shí)的處理方式:在失敗后，立馬重試，逐漸接近真實(shí)孔位、確保完成插孔操作。

IT之家從騰訊官方獲取到，TRX-Arm 是針對(duì)人居環(huán)境自主研發(fā)的高性能七自由度擬人機(jī)械臂，具有運(yùn)動(dòng)靈巧、爆發(fā)力強(qiáng)、觸控一體以及柔順安全等特點(diǎn)，可負(fù)載 6kg 以上，最大速度 7.4m / s，最大加速度 44.5m / s?。

其采用了繩索傳動(dòng)與差分驅(qū)動(dòng)相結(jié)合的方式，不僅有效降低了傳動(dòng)摩擦和運(yùn)動(dòng)慣量，還實(shí)現(xiàn)了多電機(jī)多關(guān)節(jié)協(xié)同驅(qū)動(dòng)，具有高動(dòng)態(tài)運(yùn)動(dòng)能力。此外，TRX-Arm 前臂集成了 768 點(diǎn)的觸覺(jué)陣列，其刷新頻率高達(dá) 1000Hz，以此實(shí)現(xiàn)了酒瓶在滾動(dòng)和平衡過(guò)程中的高頻實(shí)時(shí)定位。